Vermutlich entstand das langgestreckte Dorf schon in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts.
Erstmalig wurde der Ort Herzberg im Jahr 1365 erwähnt.
In der Ortsmitte gibt es zwei Örtlichkeiten,
die Kirche, die ab ca. 1350 erbaut wurde,
und das Vorlaubenhaus aus dem 18. Jahrhundert,
dass heute den "Dorfkrug" beherbergt.
Herzberg ist umgeben von großen Feld-, Luch- und Waldflächen.
In der Nähe des Ortes erstreckt sich der kleine Werbellinsee.
Bis 1541 unterstand Herzberg dem Kloster Lindow.
Anschließend gehörte Herzberg bis zum Jahr 1764 zum Amt Lindow und bis 1872 zum Amt Altruppin.
Über die Jahrhunderte war Herzberg immer ein durch die Landwirtschaft geprägtes Dorf.
1868 wird die Chaussee nach Löwenberg gebaut.
1895 erhält Herzberg den Anschluss
an das Eisenbahnnetz nach Lindow,
dann 1896 nach Löwenberg und 1903 nach Neuruppin.
Im 19. Jahrhundert gab es im Ort eine Ziegelei,
die Beschäftigung bot.
Diese "Wege" ermöglichten den Dorfbewohnern,
in Industriebetrieben in den Städten tätig zu werden.
Während der Bodenreform 1946 wurden auch in Herzberg Bauern enteignet,
andere verließen ihre Gehöfte.
Umsiedler bekamen Land aus den Bodenreformfonds zugeteilt.
1952 wurde die LPG Typ I mit 8 Mitgliedern gegründet.
Ab 1954 arbeitete die LPG als Typ III, 1960 hatte sie 121 Mitglieder.
Im Januar 1985 wird in Herzberg die Polytechnische Oberschule "Max Martin" eingeweiht.
Diese wird nach der "Wende" in eine Grundschule umgewandelt und im Juni 2001 für den Schulbetrieb geschlossen.
Hervorzuheben ist, dass es in Herzberg seit dem September 2002 eine neugebaute Kindertagesstätte gibt.
Nach der "Wende" siedeln sich verschiedene Handwerksbetriebe in Herzberg an.
So gibt es heute neben mehreren Landwirtschaftsbetrieben mehrere Baugeschäfte.
Hier befinden sich auch das Gebäude der aktiven Feuerwehr Herzberg und die Rettungsstelle.
Am 1. Januar 2010 schließt der Dorfladen in Herzberg. Er war der letzte seiner Art im Amtsbereich Lindow.